Разработчик в инфраструктуру Робототехники

Направление Робототехники Яндекса — молодое и активно развивающееся. За два года мы запустили в прод на складах Яндекса трёх своих роботов, откатали внешний пилот и планируем новые запуски.

Мы ищем разработчика со знанием С++ или Python в инфраструктуру Робототехники. Наша команда разрабатывает среду для жизни роботов: от системы деплоя на роботов и поставки данных телеметрии до имитационного моделирования и симуляции.

Мы предлагаем:

• Работу в офисе и лаборатории, визиты на объекты внедрения
• Интересные задачи в самых разных областях
• Развитие навыков работы и разработки для Linux и RTOS для встраиваемых устройств
• Возможность проектировать и развивать совершенно новый продукт — инфраструктуру сложных «железных» устройств, которые можно потрогать руками

Какие задачи вас ждут

Создание систем автоматизации для управления большим кластером разнородных роботов
Наши роботы работают во внешнем относительно дата-центров мире. Поэтому на них невозможно применить обычные способы управления кластерами серверов, которые рассчитаны на хорошую связность. При этом задачи сходны: нам нужно довозить пользовательскую нагрузку, управлять вычислительными ресурсами роботов. Кроме того, вычислители роботов имеют иерархическую структуру, и нам нужно доставлять код на все уровни. Вам предстоит делать систему деплоя пользовательской нагрузки на древовидные вычислительные мощности роботов, улучшать пайплайны CI/CD для кода различных вычислительных систем роботов, масштабировать и повышать доступность систем управления роботом. Также мы разрабатываем свою систему удалённого управления флотом, которая будет доступна и нашим пользователям.

Поставка данных с робота
Роботы генерируют сотни мегабайт данных в секунду. Не все они нужны постоянно, но бывают случаи (например, инциденты), когда нам нужно поставить много данных, причём по не самому надёжному каналу. В рамках этой задачи мы разрабатываем высоконагруженные системы для поставки данных телеметрии, стриминга данных камер удалённого управления с робота, процессы реакции на отклонения оперативных данных от нормальных значений, облачные системы обработки и систематизации накопленных в наших хранилищах данных.

Работа с системами симуляции роботов
Для своих роботов мы поддерживаем целых две системы симуляции: рилтаймовую симуляцию на базе ROS2 и симуляцию, выполняющую функции имитационного моделирования. Первая нужна нам для отладки и обкатки основных алгоритмов робота. Вторая — для разработки и отладки облачных алгоритмов систем управления роем и планирования задач роботов. Также она позволяет заранее смоделировать большое количество роботов (в том числе разнотипных), работающих в одной зоне, чтобы рассчитать бизнес-метрики потенциального внедрения на той или иной площадке в разных конфигурациях.

Мы ждём, что вы

• Уверенно владеете С++ или Python
• Знаете классические алгоритмы и структуры данных
• Имеете опыт локализации и устранения проблем в больших и сложных системах
• Готовы брать на себя ответственность

Будет плюсом, если вы

• Использовали реляционные СУБД, например MySQL или PostgreSQL
• Знаете базовые алгоритмы робототехники, такие как поиск маршрута, регулятор PID, оптимизация на фактор-графах, фильтр Калмана и фильтр частиц
• Работали с ROS и ROS2
• Занимались высоконагруженными системами поставки данных
• Участвовали в разработке систем деплоя или CI/CD